Примарна здравствена заштита у Крагујевцу је оформљена као посебан функционални облик 1966. године, у оквиру Медицинског центра Крагујевац.
До 1990. године функционисао је у оквиру ООУР „Дом здравља“.

Од 1990. године Медицински центар је конституисан као Здравствени центар „ Др Михајло Илић“ у оквиру кога је постојала РЈ Дом здравља у Крагујевцу.
Дом здравља Крагујевац у садашњем облику основан је 1998. године Одлуком Владе Републике Србије.

Данас Дом здравља има 4 Огранка, 1 здравствена станица,20 здравствених амбуланти (од којих је 17 сеоских) и 3 издвојена централна објекта Служби – укупно 28 објеката

У циљу боље ефикасности, рационалности, доступности, сродности послова и њихове организационе и техничке повезаности, у складу са Правилником о унутрашњој организацији Дома здравља, образоване су следеће организационе јединице ОГРАНЦИ- по вертикалној просторној повезаности:  

ОГРАНАК АЕРОДРОМ
Овом огранку припадају здравствена амбуланта Страгари и здравствене амбуланте Чумић, Угљаревац, Десимировац, Доње Грбице, Горње Јарушице и Лужнице.

ОГРАНАК СТАНОВО
Овом огранку припадају припадају здравствена амбуланта бр.2 «Палилуле», здравствене амбуланте Ердеч, Грошница и Драгобраћа.

ОГРАНАК БРЕСНИЦА
Овом огранку припадају здравствена амбуланта бр.3 «Пивара», здравствене амбуланте у Горњој Сабанти, Великим Пчелицама, Доњим Комарицама и  Горњим Комарицама

ОГРАНАК ЕРДОГЛИЈА
Овом огранку припадају здравствена амбуланта бр.1»Вашариште» и здравствена станица бр.4 »Центар», здравствене амбуланте у Илићеву, Шумарицама и Реснику.

Поред  наведених Огранака организационо у Дому здравља Крагујевац постоје и централни објекти Служби који су територијално издвојени и то:

• Централни објекат Службе за здравствену заштиту деце предшколског узраста
• Централни објекат Службе за здравствену заштиту деце школског узраста
• Централни објекат Службе за здравствену заштиту жена
• Специјалистичко консултативна служба Дома здравља